Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur by Joachim Schröder

By Joachim Schröder

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches point des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Als Ausgabe der Verhaltenssteuerung muss eine gemeinsame Fahrintention aller Verhalten ausgedr¨ uckt werden. Dabei darf diese Information nicht zu eng gefasst sein und die Bahnplanung muss Spielraum erhalten. 3. Der Bahnplanung muss eine Pr¨adiktion des Verkehrsflusses auf symbolischer Ebene u uhren zu k¨onnen. ¨bermittelt werden, um eine Planung mit Vorausschau durchf¨ Die Ber¨ ucksichtigung dieser Anforderungen ist mit der Einf¨ uhrung sog. dynamischer Gefahrenkarten m¨oglich. 2 ausf¨ uhrlich erkl¨art.

5 Stanford University, Stanford, USA Unter der Leitung von Sebastian Thrun gewann das Stanford Racing Team [Stanford Racing 08] die Urban Challenge 2005 mit dem Fahrzeug Stanley, einem Versuchsfahrzeug auf Basis eines umgebauten VW Tuareg. Bei diesem Wettbewerb ging es haupts¨achlich darum, in schwierigem Gel¨ange mithilfe von GPS-Informationen eine Wegstrecke abzufahren und lokale Korrekturen vorzunehmen. Der Schwerpunkt lag auf der robusten Sensordatenverarbeitung und auf der Bewegungsausf¨ uhrung, weniger auf einer komplexen Verhaltensentscheidung bzw.

Eine Situationsanalyse erfolgt iterativ und verfeinert die Situationsbeschreibung in jedem Durchlauf, beginnend mit einem vordefinierten Satz auszuwertender Situationsaspekte. Da es aus Gr¨ unden des Rechenaufwandes nicht m¨oglich ist alle existierenden Situationsaspekte zu u berpr¨ ufen, werden im weiteren Verlauf nur die angeforderten, relevanten Situati¨ onsaspekte in die Analyse aufgenommen. Auf Basis der linguistischen Beschreibung werden mithilfe von unscharfen Regeln F¨ahigkeiten ausgew¨ahlt und parametriert.

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